宇树于9月14日发布G1+，集中升级了机器人的感知与运动能力。

　　颈部增加2个自由度，视觉系统升级为双目相机、广角单目相机和3D激光雷达；肩部与腰部电机的峰值扭矩提升一倍以上，发热量降低约70%。远场拾音系统升级为前4后2的六麦克风阵列，支持声源定位与降噪。头顶新增5个触摸点，背部增加DC 54.6V/5.7A外部供电接口，可支持持续供电运行。六项升级均集中在硬件，含税售价为9.5万元。

　　身体越来越像人。装在里面那颗脑子，这次一个字没提。

　　模型的事，四天前已经公布。9月10日，宇树发布新一代通用人形机器人基础模型UnifoLM-WLA-1.0，其中WLA是World-Language-Action，即世界-语言-动作。模型规模为6B；配套的UnifoLM-ER-1使用超过500万条具身推理样本，WLA模型使用约2500小时真机数据，一个模型覆盖64项任务，包括10项全身操作和54项桌面操作。9月11日，首批权重上线。

　　一具身体挂价签，一颗脑子挂许可证。

　　9 月 7 日晚上，一段 38 秒的视频。画面里没有遥控器，没有人举着 VR 头显。一台 G1 站在场地中间，人类拳手出拳，它双拳收到胸前格挡；一记鞭腿扫过来，它退后半步，稳住，回身还了一拳。视频上打了四个字：全程实拍，无加速。

　　宇树把这场演示称作全球首次由世界模型实时驱动的全自主人形机器人格斗，背后是另一套模型 UnifoLM-X2-1.0。

　　这三次发布集中在一周内：先用格斗演示实时决策能力，再开放新一代模型，随后发布升级后的机器人本体。

　　先把时间线摆出来。

　　2025 年 9 月，UnifoLM-WMA-0 开源，WMA 是 World-Model-Action，核心词是世界。它的任务是把机器人动完之后世界会怎么变预测出来，可以当仿真引擎造训练数据，也可以接上动作头增强决策。

　　2026 年 1 月，UnifoLM-VLA-0 开源，VLA 是 Vision-Language-Action，核心词换成动作。底座换到 Qwen2.5-VL，在 G1 上用一套策略跑通 12 类复杂操作任务。

　　2026 年 9 月，宇树发布UnifoLM-WLA-1.0。WLA是World-Language-Action，即世界-语言-动作，指向世界建模、语言理解与动作生成的统一。

　　把三个名称放在一起，可以看出宇树这一年的技术路线：先建模世界变化，再生成机器人动作，最后把世界变化预测、语言理解和动作生成纳入统一模型。

　　宇树将9月发布的新模型命名为WLA-1.0。WLA是World-Language-Action，即世界-语言-动作，与前文所述统一世界建模、语言推理和动作生成的技术方向一致。